クリフォード代数でベクトル三重積を計算します。

行列を使わずに、四元数だけでロドリゲスの回転公式を求めます。

四元数によってベクトル三重積の公式とヤコビ恒等式を導出します。 【2023.02.05】逆からたどる方法を追記しました。

サイドバーが右にあると、長い数式がはみ出したときに重なって読みにくくなるので、デザインを調整しました。

極座標の考え方で任意の軸周りの回転行列を生成して、その構造を調べます。