目次
成分計算
2つの単位純虚四元数の積を計算します。
a,b,c,d,e,f\in\R
a^2+b^2+c^2&=1 \\ d^2+e^2+f^2&=1
&(ai+bj+ck)(di+ej+fk) \\ &=-ad+aek-afj-bdk-be+bfi+cdj-cei-cf \\ &=-(ad+be+cf)+(bf-ce)i+(cd-af)j+(ae-bd)k
積の係数の二乗和を計算して、単位四元数であることを確認します。
\begin{aligned}
&(ad+be+cf)^2+(bf-ce)^2+(cd-af)^2+(ae-bd)^2 \\
&=a^2d^2+b^2e^2+c^2f^2+2abde+2acdf+2bcef \\
&\,+b^2f^2+c^2e^2-2bcef \\
&\,+c^2d^2+a^2f^2-2acdf \\
&\,+a^2e^2+b^2d^2-2abde \\
&=a^2(d^2+e^2+f^2)+b^2(d^2+e^2+f^2)+c^2(d^2+e^2+f^2) \\
&=(a^2+b^2+c^2)(d^2+e^2+f^2) \\
&=1
\end{aligned}
別解 1
四元数がノルム多元体(ノルムが乗法的)であることを利用すれば直ちに導かれます。
\begin{aligned}
&\|(ai+bj+ck)(di+ej+fk)\|^2 \\
&=\|ai+bj+ck\|^2\|di+ej+fk\|^2 \\
&=(a^2+b^2+c^2)(d^2+e^2+f^2) \\
&=1
\end{aligned}
別解 2
2つの単位純虚四元数の間の角度を $θ$、積の虚部方向の単位純虚四元数を $n$ とおけば、内積と外積の関係から係数は三角関数で表せます。三角関数の基本的な性質よりノルムは 1 となります。
\|(ai+bj+ck)(di+ej+fk)\|^2 &=\|-\underbrace{\cosθ}_{\text{内積}}+\underbrace{n\sinθ}_{外積}\|^2 \\ &=\cos^2θ+\sin^2θ \\ &=1
動機
単位 3 次元球面上の 1 点を視覚的に表現する手段として、四元数の積を利用して単位 2 次元球面上の 2 点に分解できないでしょうか。
w,x,y,z,a,b,c,d,e,f\in\R
w^2+x^2+y^2+z^2&=1 \\ a^2+b^2+c^2&=1 \\ d^2+e^2+f^2&=1
w+xi+yj+zk=(ai+bj+ck)(di+ej+fk)
手始めにその逆として、単位 2 次元球面上の 2 点を 2 つの純虚四元数で表現して、その積が単位四元数になることを確認しました。